SetupSimulador ROSMASTER

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01Guía de instalación02ROS 2 Humble03Gazebo y RViz04Simulador ROSMASTER

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Calculá aprox. 20–40 minNivel inicial

Levantar el simulador

Cloná, compilá y ejecutá el simulador de Donatello.

Al terminar, vas a poder mover Donatello desde el teclado y comprobar sus interfaces principales.

En esta guía

06 secciones

Ahora vamos a crear un workspace, compilar el repositorio y abrir Donatello en Gazebo y RViz. Hacé este recorrido desde una terminal nueva para trabajar con el entorno de ROS 2 ya cargado.

Qué vas a dejar funcionando

Donatello va a quedar compilado dentro de tu workspace, abierto en Gazebo y RViz, y listo para recibir comandos de velocidad desde el teclado.

Qué necesitás

  • ROS 2 Humble, Gazebo y RViz funcionando.
  • git, rosdep y colcon instalados.
  • Aproximadamente 15 GB libres para dependencias, compilación y archivos del simulador.

Pasos

1. Crear el workspace

mkdir -p ~/rosmaster_ws/src
cd ~/rosmaster_ws/src

2. Clonar el repositorio

git clone https://github.com/AIRclub-UdeSA/yahboom_rosmaster.git

3. Instalar dependencias

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/rosmaster_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro humble

rosdep revisa los paquetes del workspace e instala las dependencias externas que todavía no están en tu máquina.

4. Compilar

cd ~/rosmaster_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

En cada terminal nueva necesitás cargar ROS 2 y el overlay del workspace:

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/rosmaster_ws/install/setup.bash

Si agregaste el primer comando a .bashrc durante la instalación de ROS 2, solo tenés que ejecutar el segundo.

5. Lanzar la simulación

ros2 launch yahboom_rosmaster_bringup rosmaster_x3_sim.launch.py

El arranque es escalonado: primero abre Gazebo, después crea el robot y finalmente inicia sus interfaces y RViz. Esperá estos mensajes antes de intentar moverlo:

Configured and activated joint_state_broadcaster
Publishing wheel-state odometry from /joint_states to /odom

Donatello debería aparecer en Gazebo y RViz. Cuando la odometría empieza a publicarse, el robot está listo para recibir comandos.

6. Moverlo desde el teclado

Instalá el nodo de teleoperación:

sudo apt install -y ros-humble-teleop-twist-keyboard

En una segunda terminal con los dos entornos cargados, ejecutá:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

La propia herramienta imprime el mapa de teclas. Usá i, j, l y , para el movimiento convencional. Para desplazarte de costado o en diagonal sin girar, mantené Shift y usá las combinaciones holonómicas en mayúscula que aparecen bajo Holonomic mode.

Mantené enfocada esa terminal mientras manejás y dejá espacio libre alrededor del robot.

Qué deberías ver

  • En Gazebo, el chasis se mueve y las ruedas mecanum responden al comando.
  • En RViz, cambian la pose y la odometría mientras llegan nuevas mediciones.
  • En la terminal de teleoperación, la velocidad actual se actualiza con cada tecla.

Podés inspeccionar el comando enviado desde una tercera terminal:

ros2 topic echo /cmd_vel

Interfaces principales

Topic Tipo de mensaje Qué publica
/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist Comandos de velocidad para mover el robot
/joint_states sensor_msgs/msg/JointState Posición y velocidad de las ruedas
/odom nav_msgs/msg/Odometry Odometría calculada desde las ruedas
/scan sensor_msgs/msg/LaserScan Lecturas del LiDAR 2D
/imu/data sensor_msgs/msg/Imu Orientación y aceleraciones del IMU
/cam_1/color/image_raw sensor_msgs/msg/Image Imagen RGB de la cámara RGB-D
/cam_1/depth/color/points sensor_msgs/msg/PointCloud2 Nube de puntos RGB-D procesada
/tf tf2_msgs/msg/TFMessage Transformaciones dinámicas del robot
/tf_static tf2_msgs/msg/TFMessage Transformaciones fijas entre sus componentes
/clock rosgraph_msgs/msg/Clock Reloj de la simulación

Listá las interfaces disponibles con:

ros2 topic list

Problemas frecuentes

  • Si el launch no encuentra un paquete, volvé a ejecutar source ~/rosmaster_ws/install/setup.bash.
  • Si modificaste o actualizaste el repositorio, compilá otra vez con colcon build --symlink-install.
  • Si Gazebo abre pero el robot no responde, esperá los mensajes de activación y revisá que /cmd_vel aparezca en ros2 topic list.
  • Para argumentos como world, rviz, headless o motion_profile, consultá el README del simulador.

Próximo paso

Con Donatello funcionando, empezá por 01 · Talkers y listeners para entender cómo se comunican los nodos que después van a controlarlo.

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