Levantar el simulador

Ahora vamos a crear un workspace, compilar el repositorio y abrir Donatello en Gazebo y RViz. Hacé este recorrido desde una terminal nueva para trabajar con el entorno de ROS 2 ya cargado.

Qué vas a dejar funcionando

Donatello va a quedar compilado dentro de tu workspace, abierto en Gazebo y RViz, y listo para recibir comandos de velocidad desde el teclado.

Qué necesitás

• ROS 2 Humble, Gazebo y RViz funcionando.
• git, rosdep y colcon instalados.
• Aproximadamente 15 GB libres para dependencias, compilación y archivos del simulador.

Pasos

1. Crear el workspace

mkdir -p ~/rosmaster_ws/src
cd ~/rosmaster_ws/src

2. Clonar el repositorio

git clone --branch jar2026-v1 https://github.com/AIRclub-UdeSA/yahboom_rosmaster.git

3. Instalar dependencias

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/rosmaster_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro humble

rosdep revisa los paquetes del workspace e instala las dependencias externas que todavía no están en tu máquina.

4. Compilar

cd ~/rosmaster_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

En cada terminal nueva necesitás cargar ROS 2 y el overlay del workspace:

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/rosmaster_ws/install/setup.bash

Si agregaste el primer comando a .bashrc durante la instalación de ROS 2, solo tenés que ejecutar el segundo.

5. Lanzar la simulación

ros2 launch yahboom_rosmaster_bringup rosmaster_x3_sim.launch.py

El arranque es escalonado: primero abre Gazebo, después crea el robot y finalmente inicia sus interfaces y RViz. Esperá estos mensajes antes de intentar moverlo:

Configured and activated joint_state_broadcaster
Publishing wheel-state odometry from /joint_states to /odom

Donatello debería aparecer en Gazebo y RViz. Cuando la odometría empieza a publicarse, el robot está listo para recibir comandos.

6. Moverlo desde el teclado

Instalá el nodo de teleoperación:

sudo apt install -y ros-humble-teleop-twist-keyboard

En una segunda terminal con los dos entornos cargados, ejecutá:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

La propia herramienta imprime el mapa de teclas. Usá i, j, l y , para el movimiento convencional. Para desplazarte de costado o en diagonal sin girar, mantené Shift y usá las combinaciones holonómicas en mayúscula que aparecen bajo Holonomic mode.

Mantené enfocada esa terminal mientras manejás y dejá espacio libre alrededor del robot.

Qué deberías ver

• En Gazebo, el chasis se mueve y las ruedas mecanum responden al comando.
• En RViz, cambian la pose y la odometría mientras llegan nuevas mediciones.
• En la terminal de teleoperación, la velocidad actual se actualiza con cada tecla.

Podés inspeccionar el comando enviado desde una tercera terminal:

ros2 topic echo /cmd_vel

Interfaces principales

Los cuatro Best Effort de la tabla no son un detalle. El lidar y las tres salidas de la cámara publican con esa Reliability (“mandá el dato, y si se pierde uno, ya viene el próximo”), igual que el ROSMASTER X3 físico. Un subscriber Reliable —que es lo que te da el default de rclpy, create_subscription(Tipo, 'topico', callback, 10)— no se conecta a un publisher Best Effort: DDS considera los perfiles incompatibles y no arma la conexión. No llega ningún mensaje, y no hay error ni excepción. Para esos cuatro tópicos suscribite con qos_profile_sensor_data (from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data). Ojo que la regla no es “todo sensor va en Best Effort”: /imu/data es un sensor y publica Reliable. /cmd_vel es el único que va en la otra dirección —lo publicás vos y el robot lo escucha en Reliable—, así que ahí el default de rclpy es el que corresponde.

Para confirmar con qué QoS publica cualquier tópico:

ros2 topic info /scan --verbose

Listá las interfaces disponibles con:

ros2 topic list

Problemas frecuentes

• Si el launch no encuentra un paquete, volvé a ejecutar source ~/rosmaster_ws/install/setup.bash. Si después de actualizar el simulador sigue sin encontrarlo, falta una dependencia nueva: corré de nuevo el paso 3 (rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro humble desde ~/rosmaster_ws).
• Si actualizaste el simulador con git pull, corré de nuevo el paso 3 (rosdep install ...) por si sumó dependencias, y después compilá otra vez con colcon build --symlink-install. Si solo modificaste el código, alcanza con compilar.
• Si Gazebo abre pero el robot no responde, esperá los mensajes de activación y revisá que /cmd_vel aparezca en ros2 topic list.
• Para argumentos como world, rviz, headless o motion_profile, consultá el README del simulador.

Próximo paso

Con Donatello funcionando, andá directo a Sobre los workshops y empezá por 01 · Talkers y listeners para entender cómo se comunican los nodos que después van a controlarlo.

¿Preferís simular todo dentro de un container en vez de instalar ROS 2 Humble en tu sistema? Es un camino alternativo, no un paso extra: mirá la guía de Docker (opcional).