Instalar ROS 2 Humble

Vamos a seguir el recorrido recomendado por la documentación oficial de ROS 2. Ejecutá cada bloque completo y esperá a que termine antes de pasar al siguiente.

Qué vas a dejar funcionando

ROS 2 Humble Desktop va a quedar instalado y cargado automáticamente en cada terminal. Al final vas a probarlo con dos nodos de ejemplo que intercambian mensajes.

Qué necesitás

• Ubuntu 22.04 con acceso a una cuenta que pueda usar sudo.
• Una terminal y conexión a internet.
• Entre 30 y 60 minutos, según la velocidad de descarga.

Pasos

1. Preparar Ubuntu

Primero habilitá el repositorio universe e instalá las herramientas que vamos a usar durante la instalación:

sudo apt update
sudo apt install software-properties-common curl
sudo add-apt-repository universe

Después configurá el locale del sistema:

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen es_AR.UTF-8 en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

Si preferís trabajar con locale argentino, podés usar es_AR.UTF-8 en lugar de en_US.UTF-8. Los dos funcionan para esta guía.

2. Agregar el repositorio de ROS 2

Descargá la clave oficial que permite verificar los paquetes:

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Agregá el repositorio de ROS 2 a las fuentes de apt:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. Instalar ROS 2 Humble Desktop

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

La descarga incluye ROS 2, RViz y varias herramientas de desarrollo, por eso puede tardar algunos minutos.

4. Cargar el entorno automáticamente

ROS 2 necesita configurar variables de entorno en cada terminal. Agregá el source a tu .bashrc para hacerlo automáticamente:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. Instalar las herramientas de compilación

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep git

colcon va a compilar el workspace del simulador y rosdep se va a ocupar de sus dependencias.

6. Inicializar rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Si rosdep init responde ERROR: default sources list file already exists, la configuración ya estaba creada. Corré solamente rosdep update.

7. Comprobar la instalación

Abrí dos terminales nuevas. En la primera ejecutá:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

En la segunda:

ros2 run demo_nodes_cpp listener

[talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[listener]: I heard: [Hello World: 1]

Qué deberías ver

El talker publica una línea nueva por segundo y el listener muestra el mismo número apenas recibe el mensaje.

Si el número avanza en ambas terminales, ROS 2 quedó instalado y los nodos pueden encontrarse.

Problemas frecuentes

• Si una terminal no reconoce ros2, cerrala y abrí una nueva para volver a cargar .bashrc.
• Si apt no encuentra ros-humble-desktop, revisá que Ubuntu sea la versión 22.04 y repetí el paso del repositorio.
• Para trabajar localmente no hace falta configurar ROS_DOMAIN_ID; el valor por defecto alcanza.

Próximo paso

Seguí con Gazebo Fortress y RViz para comprobar las dos herramientas visuales que usa el simulador.

Si querés entender qué están haciendo el talker y el listener, más adelante podés volver al Workshop 01.