Simulador con Docker (opcional)

Este camino sirve si tenés Linux pero no Ubuntu 22.04 nativo — por ejemplo, una versión más nueva de Ubuntu u otra distribución. Docker aísla todo lo que necesita el simulador (ROS 2 Humble, Gazebo Fortress) en un contenedor propio, sin tocar tu instalación de base.

Es un camino alternativo, no el recomendado por defecto. Si tenés Ubuntu 22.04 nativo o podés instalarlo, seguí la guía de instalación normal: es más simple y es la que el club puede acompañar más de cerca. En macOS con Apple Silicon, el simulador tiene su propio camino nativo con RoboStack — mirá la sección macOS (Apple Silicon) del repositorio.

Qué vas a dejar funcionando

Docker Engine instalado, el simulador compilado dentro de un contenedor aislado, y Gazebo y RViz abriendo en tu propia pantalla para que puedas mover a Donatello desde el teclado.

Qué necesitás

• Linux con Docker Engine. Probamos este recorrido en Ubuntu 24.04; cualquier distribución compatible con Docker debería funcionar igual.
• Una cuenta con acceso a sudo.
• xauth instalado en el sistema, para que Gazebo y RViz puedan abrir ventanas.
• Aproximadamente 8 GB libres en disco, entre la imagen del contenedor y el workspace compilado.
• Una GPU no es obligatoria. Si tenés una GPU NVIDIA, container.sh activa el NVIDIA Container Toolkit automáticamente cuando está instalado, pero no probamos ese camino nosotros — ver el aviso más abajo.

Pasos

1. Instalar Docker Engine

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt-get install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

Si usás otra distribución, seguí la guía oficial de instalación para tu caso — los pasos de arriba son para Ubuntu/Debian.

2. Sumar tu usuario al grupo docker

sudo usermod -aG docker $USER

Este cambio no se aplica a la sesión actual. Cerrá sesión y volvé a entrar (o reiniciá) antes de continuar.

groups

El comando anterior tiene que listar docker entre tus grupos. Si no aparece, todavía estás en la sesión vieja.

3. Clonar el repositorio

mkdir -p ~/rosmaster_ws/src
cd ~/rosmaster_ws/src
git clone --branch jar2026-v1 https://github.com/AIRclub-UdeSA/yahboom_rosmaster.git

4. Levantar el contenedor

cd ~/rosmaster_ws/src/yahboom_rosmaster/dockerfiles
./container.sh start

La primera vez construye la imagen desde cero: descarga ROS 2 Humble, Gazebo Fortress y sus dependencias, así que puede tardar varios minutos según tu conexión. Las siguientes veces arranca en segundos.

5. Instalar dependencias y compilar

./container.sh build

Este paso corre rosdep y colcon build dentro del contenedor, igual que en la instalación nativa.

6. Abrir el simulador

./container.sh sim

El arranque es escalonado, igual que en la instalación nativa: primero abre Gazebo, después crea el robot y finalmente inicia sus interfaces y RViz.

Donatello debería aparecer en Gazebo y RViz, en ventanas sobre tu propio escritorio. Las dos aplicaciones corren dentro del contenedor, pero se muestran en tu pantalla normal.

Si preferís no abrir ninguna ventana, usá la versión sin GUI:

./container.sh sim-headless

7. Moverlo desde el teclado

En otra terminal, dentro de la misma carpeta dockerfiles:

./container.sh teleop

La propia herramienta imprime el mapa de teclas — es el mismo teleop_twist_keyboard que en la instalación nativa. Mirá la sección “Moverlo desde el teclado” de Levantar el simulador para el detalle de teclas y el modo holonómico.

Qué deberías ver

Lo mismo que en la instalación nativa: el chasis se mueve y las ruedas mecanum responden en Gazebo, la pose y la odometría cambian en RViz, y podés revisar las interfaces principales con ros2 topic list desde otra terminal dentro del contenedor (./container.sh enter). La tabla completa de interfaces está en Levantar el simulador.

Problemas frecuentes

• permission denied al correr cualquier comando docker: tu sesión todavía no cargó el grupo docker. Cerrá sesión y volvé a entrar.

• Gazebo o RViz no abren ninguna ventana: corré ./container.sh doctor para revisar Docker, el estado del contenedor, DISPLAY y si xauth está instalado.

• El robot se ve con fallas o RViz repite mensajes de “jump back in time”: quedó una corrida anterior sin cerrar del todo. Pará el contenedor completo antes de volver a lanzar sim:

  ./container.sh stop
  ./container.sh start

• ./container.sh sim falla después de un ./container.sh clean: clean borra el contenedor entero, incluidas las dependencias que instaló build. Corré ./container.sh build de nuevo antes de sim. Para simplemente pausar sin perder nada, usá stop en vez de clean.

No tuvimos una GPU NVIDIA disponible para validar el camino con el NVIDIA Container Toolkit. container.sh lo activa automáticamente si está instalado, pero probalo vos mismo antes de asumir que funciona sin ajustes.

Próximo paso

Con Donatello funcionando dentro del contenedor, andá directo a Sobre los workshops y empezá por 01 · Talkers y listeners para entender cómo se comunican los nodos que después van a controlarlo.